La primera máquina expendedora de la que existe constancia escrita se remonta al ingeniero y matemático Herón de Alejandría cuando en el siglo I crea un dispensador de agua bendita. El dispositivo, situado en la entrada de los templos de Tebas y el alto Egipto, dispensaba una medida de agua al introducir una moneda, mediante un sistema muy ingenioso en el que la moneda, al caer, accionaba una palanca que liberaba una cantidad de agua durante unos segundos, al elevarse.

La venta automática en máquinas expendedoras se desarrolla realmente a partir de la Revolución Industrial. Las primeras máquinas modernas se instalaron en 1880, en Londres, para vender tarjetas postales pero fue la compañía de chicles Thomas Adams la que impulso su expansión, en EEUU, tras instalar dispensadoras de chicles en el metro de Nueva York.

Ya en 1926 se inventa la primera máquina dispensadora de tabaco y en 1930 comienza la venta de refrescos embotellados. Cuando se introducen las primeras máquinas dispensadoras de café caliente, en 1946, las máquinas expendedoras se extienden a nivel mundial.